Para isso usamos o minicom:
Instalação:
apt-get install minicom
apt-get install setserial
Para verificar se a porta foi auto identificada, utilize o comando:
dmesg | grep tty
Isso mostrará as portas ttyUSB0 no meu caso ativas e conectadas.
Para abrir o minicom após instalado use:
minicom -s
A partir dai é comum setar a velocidade da porta, paridade, etc
link referência para quem não tiver o driver já default:http://www.magnux.org/doc/howto/pt_BR/Serial-HOWTO/Serial-HOWTO.pt_BR-225.php
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